时序 Instance Memory
时序 Instance Memory
Section titled “时序 Instance Memory”类型 笔记 · 更新 2026-07-11
将上一帧的高置信目标表示缓存为 instance feature 与 anchor，并在 ego-motion 对齐后输入下一帧，可用固定数量的 query 获得跨帧时序信息。
与 dense feature queue 相比，instance memory 只保存对目标状态有直接贡献的条目，更自然地服务检测和跟踪。
Sparse4D v2/v3 的 InstanceBank 缓存历史 instances；下一帧保留 temporal slots，并以当前高置信实例补齐固定 query 预算。