检测与跟踪的状态生命周期
检测与跟踪的状态生命周期
Section titled “检测与跟踪的状态生命周期”类型 笔记 · 更新 2026-07-11
跟踪可以被建模为 instance state 的生命周期管理：缓存高置信状态、投影到下一帧、继承可用 ID，并为满足条件的新状态分配 ID。
这种视角把检测和跟踪耦合在同一个稀疏状态表示中，而不必完全依赖后处理匹配。
Sparse4D v3 在推理阶段通过 InstanceBank 的缓存、置信度筛选、get_instance_id() 与 update_instance_id() 维护 IDs；SparseDrive 将稀疏场景状态继续传递给规划。