BEV 稠密表征与稀疏实例表征
BEV 稠密表征与稀疏实例表征
Section titled “BEV 稠密表征与稀疏实例表征”类型 笔记 · 更新 2026-07-20
标签 3d-detection · sparse-representation · autonomous-driving
BEV 网格擅长统一多相机几何与地图对齐；稀疏 instance 擅长把算力绑在目标上并直接对接跟踪/规划状态。二者不是对立教条，而是接口选择。
| 维度 | Dense BEV | Sparse instance |
|---|---|---|
| 覆盖 | 全平面/体素 | 候选集合 |
| 成本 | ∝ 分辨率 | ∝ query 数 × 采样点 |
| 时序 | prev BEV + ego-motion | instance memory / track query |
| 下游 | 分割/占用自然 | 框/轨迹/规划更直接 |
- 只报 NDS 不谈分辨率与时延，无法做部署决策。
- 稀疏方法在拥挤/远距离上依赖 query 召回；稠密方法在空白区域浪费算力。