稀疏时空采样
稀疏时空采样
Section titled “稀疏时空采样”类型 笔记 · 更新 2026-07-11
时序 3D 感知不必先构建 dense BEV 或 4D 体素。可以围绕少量候选目标状态生成 keypoints，只在相关的相机、尺度和历史帧特征上采样。
Dense 表示覆盖完整空间，但计算和存储随空间分辨率增长。目标级稀疏表示把成本主要绑定到 instance 数量、keypoint 数量、相机数和特征层数。
Sparse4D v1 将显式 3D anchor 的 keypoints 投影到当前与历史图像，聚合多视角、多尺度特征并迭代更新 anchor。