矢量化场景表示与规划接口
矢量化场景表示与规划接口
Section titled “矢量化场景表示与规划接口”类型 笔记 · 更新 2026-07-20
端到端驾驶不必输出稠密 BEV：可用 vectorized agent/地图元素作为场景状态，直接条件化轨迹或规划头（如 VAD、SparseDrive 路线）。
- 收益：参数少、延迟低、与预测/规划符号接口一致。
- 代价：依赖检测/地图质量；对未建模障碍与不规则几何更脆。
场景状态是否跨任务共享？感知误差如何进入规划不确定性？开环轨迹损失是否与闭环目标对齐？