轨迹优化与模型预测控制
轨迹优化与模型预测控制
Section titled “轨迹优化与模型预测控制”类型 笔记 · 更新 2026-07-20
标签 planning · autonomous-driving · motion-prediction
所属 轨迹优化与模型预测控制 · 运动规划与控制
轨迹优化把路径与速度写成带约束的最优控制；MPC 在有限时域上反复求解并只执行第一步，用反馈对抗模型误差。
何时仍优于纯学习
Section titled “何时仍优于纯学习”- 需要硬约束（碰撞、动力学可行）。
- 需要可审计的代价与约束。
- 计算预算内可实时求解（凸化、序列凸、热启动）。
与学习的接口
Section titled “与学习的接口”学习可提供：代价权重、约束边界、初始猜测、交互预测；MPC 负责可行投影。端到端网络若忽略约束，闭环易出现不可行动作。
- Topic：
math-optimization