闭环评测与开环指标

类型笔记 · 更新 2026-07-20

标签 closed-loop-evaluation · verification · autonomous-driving

所属基准、评测与安全 · 端到端驾驶

核心观点

开环（预测未来轨迹与专家对齐）便宜、可复现，但忽略自车动作改变他车与场景。闭环让策略输出进入动力学/仿真，才能谈碰撞、进度与舒适。

类型	例子	盲区
开环	L2、ADE、collision rate on logged future	非反应式他车
闭环仿真	NAVSIM EPDM、Bench2Drive	仿真保真与策略 hacking
实车	接管、安全事件	成本高、场景覆盖偏

选基线时：开环筛方法 → 闭环定排序 → 实车验安全。不要用 nuScenes 规划 L2 单独宣称 SOTA 驾驶。